MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 32 tripulado capaz de desplazarse en superficies irregulares para la digitalización, inspección y diagnóstico recurrente y seguro de la infraestructura de galerías subterráneas en minería. El robot puede ser operado de forma remota o desplazarse de manera autónoma mediante el uso de visón y posicionamiento en conjunto con algoritmos de navegación basados en Visual SLAM (VSLAM). Además, cuenta con un módulo de comunicación inalámbrica sobre la base de nodos que permite la transmisión de datos a la estación para conocer la posición y situaciones críticas del robot en tiempo real. El equipo es capaz de realizar tareas como la reconstrucción 3D de la infraestructura subterránea, identificación de riesgos y almacenamiento de videos de alta calidad. La propuesta permite recopilar una gran cantidad de información del entorno subterráneo de forma recurrente sin poner en riesgo la vida de los trabajadores, lo que mejora la eficiencia y seguridad en la exploración e inspección. Es por ello, que el robot cuenta con: un módulo de autonomía Tuminav Underground que permite la movilización autónoma en galerías subterráneas, sensores LiDAR, cámaras RGB e infrarrojas para la reconstrucción tridimensional del ambiente asociadas a mapas de calor para la inspección del interior de las galerías, un chasis equipado con suspensión independiente, direccionamiento Ackerman, seis motores y ruedas de alta potencia con protección hermética IP68 para el desplazamiento en terrenos accidentados en condiciones extremas y módulos de comunicación inalámbrica para espacios confinados para el monitoreo remoto y en tiempo real desde la estación base. En el presente artículo se muestra el diseño del sistema para digitalización autónoma de galerías subterráneas en particular las secciones de plataforma móvil, navegación autónoma y comunicación inalámbrica. Asimismo, se presentan los resultados obtenidos de pruebas de validación realizadas en entornos reales. Introducción La industria minera enfrenta desafíos constantes en la exploración y mantenimiento de túneles y galerías subterráneas. Estas áreas representan un entorno complejo y peligroso, el cual conlleva diversos riesgos que pueden poner en peligro la seguridad y la vida de los trabajadores, entre estos riesgos se encuentran condiciones ambientales desafiantes (baja visibilidad debido al polvo y temperaturas extremas), presencia de gases nocivos que representan un riesgo para la salud y la seguridad de los trabajadores, terrenos inestables aumentando el riesgo de deslizamientos de rocas, colapsos o hundimientos. Estas condiESPECIFICACIÓN VALORES Dimensiones 1.0 x 1.0 x 1.0 m Energía 960 Wh Paquete de Baterías Litio-Ion Tiempo de autonomía 2 h Peso 80 Kg Velocidad máxima 1.5 m/s Velocidad de crucero 0.5 m/s Navegación Autónomo y teleoperado Comunicación Cableado/inalámbrico Frecuencia 2.4 GHz/ 915 MHz Densidad de escaneo 200,000 puntos/seg Tabla 1: Especificaciones Generales Figura 2. Modelo CAD del diseño del vehículo todoterreno.
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