MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 34 subterránea se logra mediante Ethernet inalámbrico. Los estimadores de trayectoria avanzados se utilizan con técnicas de aprendizaje profundo[12]. En el trabajo de U. Artan, J. Marshall, and N. Lavigne[13], se realiza el mapeo en galerías subterráneas de minas con un método robusto y de bajo costo. Los puntos clave para una estimación robusta de la odometría podrían obtenerse mediante el uso de Radar[14], que puede funcionar en condiciones extremas como niebla, destello de lente, lluvia y nieve[15]. Radar podría enfrentar el desafío de las condiciones climáticas desfavorables y usarse como una modalidad de detección paralela a la visión y LiDAR[16] para compensar la distorsión del movimiento. Esta tecnología también podría utilizarse para el control volumétrico[17]. Las configuraciones rotatorias de LiDAR 2D y 3D son usadas por T. Neumann, E. Dülberg, S. Schiffer, A. Ferrein[18] para obtener nubes de puntos de alta densidad para el mapeo con robots móviles. M. Palieri et al.[19] presentan una solución multisensor LiDAR-Centric para el mapeo 3D en tiempo real. Otras técnicas combinan LiDAR y cámaras térmicas para localización y mapeo simultáneos (SLAM)[20]. Existen herramientas de código abierto para evaluar algoritmos de mapeo basados en la experiencia del Darpa Subchallenge[21]. El mapeo 3D probabilístico es propuesto por K. Shankar, and N. Michael[22]. La técnica de registro del modelo de mezcla gaussiana permite el mapeo y la navegación en dominios oscuros, complejos y no estructurados, como cuevas y minas[23]. Los desarrollos más recientes ya están funcionando en objetivos volumétricos de exploración multirobot de entornos 3D[24]. Sin embargo, a pesar del potencial que presentan las diversas investigaciones realizadas en los ámbitos de navegación autónoma subterránea, reconstrucción tridimensional y tecnologías de detección, hasta el momento no se ha logrado una integración aplicada de todos estos avances que sea capaz de abordar las complejidades y desafíos de situaciones reales. Es fundamental desarrollar un enfoque que considere el movimiento del vehículo en entornos subterráneos, las oscilaciones y vibraciones generadas por el terreno irregular, y que permita realizar una digitalización precisa sin poner en riesgo el bienestar de los trabajadores involucrados. La integración de estos aspectos es crucial para lograr soluciones verdaderamente efectivas y seguras en el contexto de la exploración y operaciones mineras subterráneas. Por lo tanto, con el objetivo de mejorar la seguridad y eficiencia de los procesos de inspección y digitalización autónoma en túneles y galerías de Figura 5. Sistema de suspensión independiente. Figura 6. Representación de giro Ackerman doble.
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