MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 35 minería subterránea, se propone el diseño de un robot móvil todoterreno con sistema de navegación autónomo que realice las tareas mediante la recopilación de datos de forma automática en estos entornos hostiles. El robot es robusto y cuenta con un sistema de tracción y dirección todo terreno que le permite desplazarse por ambientes hostiles con presencia de escombros y agua mediante el uso de seis ruedas con sistema de suspensión independiente para cada rueda y un sistema de Ackerman doble que le permite girar sin deslizamiento de las ruedas ni afectar la tracción del vehículo. Adicionalmente, el equipo cuenta con un sistema de escaneo y reconstrucción tridimensional que permite que el sistema pueda navegar de forma autónoma por entornos desconocidos, permitiendo al vehículo ser una herramienta útil para tareas de exploración. Durante su recorrido, el robot genera su propia red de comunicación inalámbrica que se auto- expande mediante el despliegue de nodos de comunicación lo cual permite que los operarios puedan visualizar el estado del robot y los resultados de la inspección en todo momento sin requerir están físicamente presentes en la galería. Este artículo está organizado de la siguiente forma: la Sección II presenta el diseño mecatrónico propuesto para el vehículo considerando las condiciones hostiles y extremas de galerías subterráneas. La Sección III se enfoca en el desarrollo del sistema de navegación autónoma del robot terrestre basado en algoritmos de procesamiento de nube de puntos en tiempo real. La Sección IV presenta las simulaciones de la estrategia de control para el vehículo y la validación del algoritmo de navegación propuesto. Finalmente, la Sección V muestra la implementación y pruebas realizadas en ambiente real. Diseño y desarrollo del robot de inspección El principal objetivo de diseño de todo el sistema es obtener datos y parámetros que permitan
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