MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 37 Plataforma móvil robusta La plataforma móvil utilizada en el vehículo consta de cuatro módulos como se muestra en la Figura 2: a) un sistema de tracción compuesto por seis ruedas motrices con suspensión independiente y sistema de giro Ackerman doble para proporcionar estabilidad mecánica, permitiéndole desplazarse de manera efectiva en entornos irregulares. b) Un sistema de análisis de entorno subterráneo, planeamiento y navegación autónoma que permite que el vehículo explore las galerías mineras sin necesidad de la presencia de un operario. c) Una plataforma de escaneo tridimensional y sensado basado en LiDAR que captura una nube de puntos y realiza la digitalización de las galerías. d) Un sistema de generación de red de comunicación inalámbrica, el cual se logra mediante el despliegue de módulos extensores, permitiendo la visualización remota de resultados y la evaluación del desempeño del robot. La función principal del vehículo implica la necesidad de desplazarse en entornos irregulares, con presencia de agua, barro, escombros, piedras, entre otros, como se muestra en la Figura 3. Por lo tanto, el robot requiere un grado de robustez para garantizar un buen rendimiento en estos entornos. Con este fin, el vehículo diseñado cuenta con un chasis rígido fabricado a partir de perfiles cuadrados de acero inoxidable y un sistema de suspensión independiente en cada rueda. Adicionalmente, se ha diseñado el sistema de tracción con un grado de protección IP68 para evitar el ingreso de agua o líquidos hacia los actuadores, soportando sumersión total por un periodo de 4 horas. En el interior del vehículo, como se puede apreciar en la Figura 4, se encuentra la estructura principal, la cual consiste de acero inoxidable. Esta tiene la función de brindar soporte y rigidez al robot, y cuenta con áreas específicas para albergar los componentes electrónicos y periféricos necesarios para su operación, como los módulos de navegación autónoma y el sistema de despliegue de nodos de comunicación inalámbrica. Además, la estructura actúa como bastidor para los mecanismos de suspensión, proporcionando puntos de fijación para los elementos de suspensión independiente, conocidos como double wishbone, los cuales se conectan a las ruedas equipadas con motores integrados que generan la tracción del vehículo. En la vista frontal mostrada en la Figura 5, se puede apreciar la composición de la suspensión a detalle conformada por dos horquillas denominadas wishbone superior e inferior. Estas horquillas se unen a los motores de las ruedas mediante un pivote central y un resorte amortiguador para soportar las vibraciones generadas por los cambios en el terreno. Las ruedas frontales y posteriores del vehículo cuentan adicionalmente con un mecanismo de giro, el cual se ubica en la parte central de la estructura. Figura. 8. Sistema de comunicación inalámbrica. Figura. 9. Módulo de navegación autónoma conteniendo la computadora con GPU y sensores del sistema de escaneo y digitalización.
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