MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 42 Comunicación inalámbrica mediante sistema de frecuencia dual. Los resultados de las pruebas realizadas demuestran el funcionamiento eficiente y preciso del robot móvil todoterreno en la inspección y digitalización autónoma de túneles subterráneos. En las Figuras 14 y 15, se puede observar el proceso de lectura de la nube de puntos y el análisis del entorno en tiempo real. Estas figuras muestran claramente la capacidad del robot para detectar la geometría representativa del túnel, registrar el desplazamiento realizado y la ruta planificada por el algoritmo de navegación. Estos resultados confirman que el vehículo se desplaza de manera adecuada por el entorno subterráneo. Adicionalmente, la Figura 16, presenta el análisis de bóxeles realizado por el algoritmo de navegación. Este asigna un costo a cada celda virtual y determina la ruta a seguir mediante una optimización del mapa de costos. Este enfoque garantiza que el vehículo se mantenga en zonas transitables y seguras dentro de la galería subterránea. Para evaluar la capacidad del sistema en la captura de datos del entorno y su posterior digitalización, se procesó la información obtenida por el módulo de escaneo y digitalización. Los algoritmos propietarios desarrollados por Tumi Robotics lograron obtener una representación tridimensional, como se muestra en la Figura 17. Allí se presenta una sección escaneada del tramo inicial del túnel modelo, donde se puede apreciar claramente la geometría general del ambiente, incluyendo las elevaciones del suelo y las dos esquinas de 90°. Además, se destacan los detalles del sostenimiento pasivo a base de madera, proporcionando una visión detallada de la infraestructura subterránea. Haciendo un acercamiento dentro del túnel, como se muestra en la Figura 18, se realizó una comparación entre la reconstrucción tridimensional obtenida y el entorno subterráneo real. En este proceso, se puede apreciar la similitud entre ambas imágenes, demostrando la capacidad de la solución propuesta en obtener representaciones digitales que permitan comprender el estado de los túneles y galerías subterráneas de forma segura. Los detalles del entorno, como las características estructurales y las texturas de las paredes del túnel, son capturados, lo que proporciona una representación visual altamente confiable. Esta capacidad de reproducción del entorno subterráneo es fundamental para la toma de decisiones y la planificación de accioFigura 17. Digitalización de mina modelo realizada con data capturada por robot autónomo. Figura 18. Detalle de reconstrucción (superior). Entorno real (inferior).
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