MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 43 nes en las operaciones mineras, así como para la identificación de riesgos potenciales en las galerías mineras (como la presencia de piedras y escombros mostrados en la Figura 19) ya que brinda una visión realista y detallada del entorno en el que se llevarán a cabo las actividades mineras. Para la validación del sistema de comunicación inalámbrica se instalaron tres nodos a una distancia aproximada de 10 metros entre cada uno en puntos estratégicos donde la línea de vista ya se encontraba limitada. Las pruebas consistieron en establecer la comunicación entre una estación de control y el robot móvil todoterreno. Los equipos se configuran tal que establezcan una red local y se puedan conectar directamente desde el arranque a la malla inalámbrica generada. En la Figura 20 se muestra el mapa del túnel y los puntos de instalación de los nodos. La configuración y monitoreo de ambos robots y su respectiva data se realizó desde el ingreso 1, las cuales consistieron en: Iniciar el programa de navegación autónoma. Iniciar el programa de cámara térmica. Iniciar el programa de transmisión de video en tiempo real. La comunicación se validó mediante el uso de un dispositivo portátil con pantalla integrada de tal forma que se pueda visualizar la transmisión de datos de tipo broadcast y se pueda acceder al monitoreo y/o control mientras se esté conectado a la malla inalámbrica. La Figura 21 muestra el monitoreo de todos los parámetros a través de la red WiFi establecida. Durante las pruebas, se logró una transmisión continua de datos sin pérdida de paquetes, con una frecuencia de registro de datos de 10 Hz y una transmisión de video de 30 FPS, sin una latencia visible. Esto permitió mantener una comunicación fluida entre el robot todoterreno autónomo y la estación de control ubicada fuera de la mina modelo. Estos resultados demuestran la capacidad del robot móvil todoterreno para capturar información detallada del entorno subterráneo y realizar una digitalización precisa del mismo. Esta funcionalidad es crucial para la planificación de tareas de mantenimiento y la identificación de posibles riesgos en las galerías mineras subterráneas. La combinación de la lectura de la nube de puntos en tiempo real y la reconstrucción tridimensional del ambiente proporciona una visión completa y precisa del entorno, mejorando significativamente la eficiencia y la seguridad en las operaciones mineras. Conclusiones 1. En este artículo, se ha presentado el diseño mecánico y electrónico de un vehículo todoterreno destinado a la inspección y digitalización de túneles y galerías en entornos mineros subterráneos. Se presentaron las consideraciones que se han tenido en cuenta para garantizar un rendimiento óptimo en un entorno hostil y desafiante. La plataforma móvil robusta ha demostrado su capacidad para navegar eficientemente dentro de las galerías, al mismo tiempo que transporta los sensores necesarios para el escaneo y la digitalización. 2. Se integra en el vehículo un sistema de navegación autónoma basado en la captura y análisis de nube de puntos, lo que permite identificar las áreas transitables en el entorno y planificar una ruta óptima utilizando un alFigura 19. Presencia de piedras y escombros en el túnel.
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