MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 44 Figura 20. Mapa del túnel y ubicación de los nodos de comunicación inalámbrica. goritmo de optimización de costos. Este algoritmo se ha integrado de manera efectiva con el vehículo generando las señales de control necesarias para los motores y garantizar un desplazamiento preciso y seguro. No obstante, se realiza una medición continua de la ubicación del vehículo dentro del túnel para corregir cualquier desviación en caso se requiera y garantizar que se mantenga en la ruta establecida. 3. Para validar el sistema completo, se llevaron a cabo pruebas exhaustivas en un entorno real. Estas han demostrado de manera concluyente el funcionamiento del vehículo, los algoritmos de navegación y la adquisición de datos por parte de los sensores para la digitalización. Los resultados obtenidos han sido prometedores, mostrando la capacidad del vehículo para recopilar información del entorno subterráneo de manera autónoma y segura, lo cual es esencial para mejorar la eficiencia y seguridad en la exploración y la inspección de galerías mineras. 4. En resumen, el vehículo todoterreno desarrollado en este estudio representa una solución viable y efectiva para abordar los desafíos asociados con la exploración y 5. la digitalización de galerías mineras subterráneas. La combinación de una plataforma móvil robusta, un sistema de navegación autónoma y capacidades de escaneo y digitalización precisas proporciona una herramienta valiosa para la industria minera. Se espera que esta tecnología contribuya a reducir los riesgos asociados con las tareas de inspección y mejore la eficiencia y la seguridad en las operaciones mineras subterráneas. Referencias [1] Osinergmin, Análisis Estadístico de Seguridad y Compendio Ilustrativo de Accidentes en el Sector de Mediana Minería y Gran Minería – 2019. [2] Osinergmin, Accidentes Mortales en Minería – Osinergmin. Plataforma interactiva. Revisado 10/06/2023. [3] S. Thrun et al., "Autonomous exploration and mapping of abandoned mines", in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 11, no. 4, pp. 79-91, Dec. 2004. [4] A. Morris, D. Silver, D. Ferguson and S. Thayer, "Towards Topological Exploration of Abandoned Mines", Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005. [5] I. D. Miller et al., "Mine Tunnel Exploration Using Multiple Quadrupedal Robots", in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 5, no. 2, pp. 2840-2847, April 2020. [6] S. Rebel, F. Hüning, I. Scholl, A. Ferrein, "MQOne: Low-Cost Design for a Rugged-Terrain Robot Platform”, in Intelligent Robotics and Applications. ICIRA 2015. Lecture Notes in Computer Science. [7] A. Agha et al., "NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; Team CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge", Accepted for publication in the Journal of Field Robotics, 2021. [8] S. Grehl, H. Mischo, B. Jung, “Research perspective – mobile robots in underground mining”, The AusIMM Bulletin, vol. 44, 2017. [9] S. Scheding, G. Dissanayake, E. M. Nebot and H. Durrant-Whyte, "An experiment in autonomous navigation of an underground mi-
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM0Mzk2