MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero EDICIÓN 588 / SEPTIEMBRE 2026 20 sumo eléctrico, precisión de localización SLAM y tiempo de ejecución de muestreo, utilizando distribuciones normalizadas que emulan la variabilidad de cada fenómeno físico bajo condiciones realistas. El consumo eléctrico fue simulado en función de la carga dinámica de los subsistemas activos, motores, sensores y actuadores, considerando fluctuaciones propias del desplazamiento, giros y procesos de toma de muestras. El error de localización fue estimado como resultado del comportamiento del algoritmo SLAM en túneles con diferentes geometrías y densidad de referencias espaciales. Por su parte, el tiempo de muestreo fue simulado como una función de la estabilidad del entorno, la complejidad del material geológico detectado y la respuesta del sistema de manipulación. Estas simulaciones permitieron reproducir un conjunto representativo de condiciones operativas, evaluando la estabilidad funcional del robot y su capacidad de mantener eficiencia energética, precisión de navegación y periodicidad de muestreo sin supervisión directa. Simulación de consumo energético La simulación del consumo energético se estructuró considerando la demanda eléctrica diferenciada de los principales subsistemas del robot: tracción, manipulación robótica, sensado y procesamiento. Cada subsistema fue modelado como una carga variable dependiente de su ciclo de actividad, configurando un perfil energético dinámico que refleja la operación continua durante una misión (Hou et al., 2025). Se implementó un modelo de potencia activa dependiente del tiempo, que considera tanto el régimen operativo nominal como las fluctuaciones inducidas por cambios en la velocidad, ejecución de maniobras o intensidad de escaneo sensorial. Las curvas de consumo acumulado se generaron integrando estas cargas sobre el tiempo, permitiendo estimar la tasa de descarga de la batería y los umbrales operativos críticos para el retorno automático. Simulación de sensado multiespectral y detección de zona de muestreo La simulación del sistema de sensado multiespectral se diseñó para evaluar la capacidad de operar en entornos subterráneos con condiciones visuales complejas. Se replicaron escenarios con variabilidad térmica, irregularidad de superficies y alteración de la visibilidad, con el fin de verificar la estabilidad funcional de los sensores y su adaptación a ambientes no estructurados. El modelo incluyó la simulación de la percepción visual en espectros visible e infrarrojo, considerando perturbaciones comunes como presencia de gases, humedad elevada y cambios de textura del entorno. Se evaluó el desempeño del sistema para detectar zonas potenciales de interés geológico en situaciones dinámicas, analizando la respuesta bajo distintos niveles de complejidad ambiental. Presentación y discusión de resultados Consumo energético del sistema robótico Los resultados de la simulación energética mostraron una operación estable del sistema durante 60 minutos continuos, sin sobrecargas ni picos de consumo. El comportamiento lineal de la energía acumulada evidencia un diseño eficiente de distribución de cargas, con predominancia de demanda en los motores de tracción. Figura 4. Análisis visual de bocamina.
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