MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / OCTUBRE 2022 / EDICIÓN 541 76 Sistema de propulsión: el sistema consta de dos motores fuera de borda, uno en cada casco, para proporcionar una configuración de dirección diferencial. La Figura 2 muestra todas las fuerzas que actúan sobre el catamarán. RT y FP son la resistencia total y la fuerza de propulsión de cada casco respectivamente, y mtotal es el peso del robot. Para determinar el empuje RT, se calculó la resistencia del casco de acuerdo con el método recomendado establecido en ITTC-57[13]. Este valor se obtuvo mediante la ecuación (2), en la que se puede ver la dependencia cuadrática de la velocidad de crucero V, con un valor calculado para el coeficiente de resistencia CT manteniendo constante la superficie mojada S. (2) De la suma de todas las fuerzas en la Figura 2, se obtiene la ecuación (3). (3) Y resolviendo con respecto a la variable FP, se obtiene la ecuación (4). (4) El valor resultante obtenido para una fuerza de empuje mínima requerida es de aproximadamente 38 kg en cada motor. Así, dos motores comerciales de 52 kg fueron seleccionados. Mecanismo de despliegue: consta de tubos de aluminio anodizado que conforman el brazo de despliegue, un marco de aluminio anodizado que brinda soporte estructural para el ROV y sensores como se presenta en la Figura 3. Asimismo, dos actuadores lineales que están conectados en un extremo del brazo superior, plataforma y el brazo de despliegue en el otro extremo. La Figura 4 muestra el diagrama de cuerpo libre del mecanismo donde FA es la fuerza aplicada desde los actuadores lineales y mg es el peso del mecanismo y el equipo oceanográfico. Para calcular FA, usamos la ecuación (5) que representa el movimiento de rotación en la unión del brazo de despliegue y la plataforma superior. (5) Donde IG es el momento de inercia, α es la aceleración angular, m es la masa del mecanismo de despliegue, rA y rG son las longitudes desde el punto O hasta los puntos A y G, respectivamente. Por lo tanto, FA se define por: (6) Mecanismo de suspensión: la función principal de este mecanismo es adaptar el ASV a la forma de la superficie del agua y poder estabilizar la plataforma superior para mejorar la toma de datos oceanográficos. Está compuesto por dos brazos de suspensión formados por placas de aluminio anodizado, suspensiones neumáticas, rotulas y rodamientos. Cada brazo de suspensión está montado sobre cojinetes de bloques de almohada en su casco respectivo y el amortiguador de aire está articulado al brazo de suspensión y al casco. Cada brazo de suspensión se une a la plataforma superior a través de tubos de aluminio anodizado que contienen en cada extremo una rótula. La Figura 5 muestra el sistema de suspensión del ASV en diferentes posiciones. Figura 4. Diagrama de cuerpo libre del mecanismo de despliegue. Figura 5. Mecanismo del ASV – vista lateral.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTM0Mzk2