REVISTA MINERÍA 541 | EDICIÓN OCTUBRE 2022

MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / OCTUBRE 2022 / EDICIÓN 541 77 Cada casco puede girar hasta ±5º con respecto a la plataforma superior. Diseño electrónico La arquitectura del hardware se divide en subsistemas o módulos como se muestra en la Figura 6. Esencialmente, el controlador principal adquiere datos de sensores del océano y los transmite a través de una red de área local inalámbrica (WLAN) a una PC de estación remota donde se muestra en una interfaz gráfica de usuario (GUI). En la GUI es posible observar los datos recopilados (video en tiempo real, imagen satelital, nivel de batería, corriente consumida, velocidad, luz de potencia, velocidad de los motores y sentido horario) del ASV y el ROV. Adicionalmente, el ASV utiliza un INS+GPS para obtener su posición y orientación con respecto al plano mundial y una cámara de profundidad para obtener información del entorno por donde navega. Del mismo modo, el ROV utiliza una línea de base ultracorta (USBL) para obtener la posición relativa del ROV desde el ASV y un sonar para captar información sobre el entorno submarino. Además, los datos de parámetros oceanográficos recogidos por los sensores consisten en un ADCP (velocidad de la corriente), una sonda multiparamétrica (pH, turbidez, salinidad, conductividad, temperatura, nitrato, clorofila, fitoplancton y sulfuros), un batímetro (profundidad del agua) y una estación meteorológica (temperatura ambiental, humedad, velocidad del viento, dirección del viento, lluvia y radiación solar). El controlador principal está compuesto por un sistema GPU integrado y un microcontrolador ARM. El microcontrolador ARM adquiere los datos del ADCP, la sonda multiparamétrica, la ecosonda y el USBL, utilizando el protocolo CAN para poder conectar muchos sensores bajo un bus de comunicación y agregar cualquier otro dispositivo que trabaje en el mismo protocolo. El ARM también controla los actuadores lineales para el mecanismo de despliegue, los motores fuera de borda y el motor del carrete para la comunicación del ROV. La GPU desarrolla un algoritmo de navegación utilizando los datos obtenidos del INS+GPS y la cámara de profundidad, y envía las señales de control al ARM para activar los motores fuera de borda. Además, la GPU transmite los datos, obtenidos de la estación meteorológica, los datos de video y sensores adquiridos del ARM, a la estación remota mediante la conexión inalámbrica.  Ecosonda ADCP: se ha propuesto el uso de tecnología de tipo Doppler para medir la velocidad de las coFigura 6. Diagrama de bloques del diseño electrónico del ASV.

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