MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / OCTUBRE 2022 / EDICIÓN 541 84 Figura 13. Pruebas del ASV en ambiente real. En la Figura 13 se muestra el ASV en funcionamiento ya en mar abierto, realizando las diversas tareas acorde a los requerimientos. Conclusiones 1.En este documento, presentamos el diseño mecánico y electrónico de un ASV para el monitoreo del océano. Se presentan los cálculos de diseño apropiados para el casco, considerando las fuerzas que se ejercen sobre él, teniendo como principal consideración el peso a soportar que permita al ASV mantener un nivel de inmersión adecuado. Se presenta un mecanismo de despliegue para brindar soporte estructural al ROV y sensores al momento del monitoreo oceánico. El mecanismo de suspensión presentado le otorga al ASV un gran desempeño ante la presencia de las olas durante la navegación. 2.Se propone un controlador basado en Differential Flatness para rastrear el ASV en una ruta deseada con las señales de control correspondientes en el sistema de propulsión, eligiendo las salidas planas correctas para aplicar una ley de control lineal directamente y una ecuación de transformación para obtener las variables de control. Los resultados de la simulación presentan el gran desempeño del sistema de control propuesto para llevar el ASV a la ruta deseada considerando rutas básicas y complejas con una respuesta eficiente. 3.Se realizó la implementación y validación del ASV mediante pruebas en un ambiente real en el distrito de Pucusana, permitiendo validar su funcionamiento y sistema de control durante la navegación en mar abierto, así como también asegurar la adecuada adquisición de datos de los sensores. Referencias [1] Simcock, A. 2017. World Ocean Assessment. Cambridge University Press. [2] Valdes, L. 2017. Global ocean science report: the current status of ocean science around the world. [3] Imarpe. 2015, Quality of the Marine and Coastal Environment in the Ancash Region, 2012, Vol. 42 ISSN 0378-7702. [4] Imarpe. 2008. Huarmey Bay, Ancash, Peru. April 2003 Environmental Assessment, Vol. 42 ISSN 0378-7702. [5] Osen, O. L., Leinan, P. M., Blom, M., Bakken, C., Heggen, M., & Zhang, H. 2018, October. A novel sea farm inspection platform for norwegian aquaculture application. In Oceans 2018 MTS/IEEE Charleston (pp. 1-8). IEEE. [6] Ferri, G., Manzi, A., Fornai, F., Ciuchi, F., & Laschi, C. 2014. The HydroNet ASV, a small-sized autonomous catamaran for real-time monitoring of water quality: From design to missions at sea. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 40(3), 710-726. [7] Siyang, S., & Kerdcharoen, T. 2016, June. Development of unmanned surface vehicle for smart water quality inspector. In 2016 13th International conference on electrical engineering/electronics, computer, telecommunications and information technology (ECTI-CON) (pp. 1-5). IEEE. [8] ME120 - Unmanned Surface Vehicle - OceanAlpha, OceanAl-pha, 2020. [Online]. Available: https://www. oceanalpha.com/product-item/me120/. [Accessed: 21- Sep- 2020]. [9] Subsea Tech — CAT-Surveyor. 2020. [Online]. Available: https://www.subsea-tech.com/cat-surveyor/. [Accessed: 21-Sep-2020] [10] Marine Advanced Robotics - WAM-V 16 ASV, 2020. [Online]. Avail-able: http://www.wam-v.com/wam-v-16asv. [Accessed: 21-Sep-2020]. [11] R. Luhulima, D. Setyawam and I. Utama, Selecting Monohull, Cata-maran and Trimaran as Suitable Passenger Vessels Based on Stability and Seakeeping Criteria, in 14th International Ship Stability Workshop 29, pp. 262-266, 2014. [12] K. Rawson and E. Tupper, Basic Ship Theory, vol. 1. Elsevier Science, 2001. [13] H. O. Kristensen and M. Lutzen. 2012. Prediction of resistance and propulsion power of ships, Clean Shipping Currents, Vol. 1, N° 6, 2012. [14] Rigatos, G. G. 2015. Nonlinear control and filtering using differential flatness approaches: applications to electromechanical systems (Vol. 25). Springer. Figura 12. Implementación del ASV – Fase 2.
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