MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / OCTUBRE 2022 / EDICIÓN 541 83 En ambas pruebas simuladas, el ASV sigue correctamente la ruta deseada teniendo un desempeño adecuado en la estabilización para diferentes rutas, como se muestra en las Figuras 9a y 10a, generando las señales de control correctas τu y τr para cada prueba e incluso cuando se presenta una curva ancha en el camino, el ASV converge nuevamente al camino deseado y continúa con el rendimiento de seguimiento, considerando los parámetros de diseño del ASV. En las Figuras 9b y 10b, se muestra que cualquiera que sea la posición inicial y la orientación, el ASV alcanza la trayectoria deseada de manera óptima y mantiene su trayectoria de seguimiento. Las referencias de x y y tienen una trayectoria sinusoidal con las mismas frecuencias que representa el movimiento circular de la ASV en el gráfico XY. En las Figuras 9c y 10c, se muestra que todas las velocidades comienzan con una respuesta de sobre impulso, porque los controladores intentan alcanzar la ruta deseada en poco tiempo y luego convergen a su valor de referencia. En la Figura 9c el ASV converge a una velocidad constante debido al movimiento circular, pero en la Figura 10c las velocidades no son constantes porque la trayectoria tiene muchos cambios de movimiento, por lo que es correcta la respuesta variable de las velocidades, mostrando el desempeño adecuado de la técnica de control. Implementación y pruebas en ambiente real Luego de haber realizado los cálculos de diseño y su respectivo bosquejo en CAD, se realizó la fabricación e implementación del ASV tal como se muestra en las Figuras 11 y 12. Se realizaron diversas pruebas con el ASV en un ambiente real en la costa del distrito de Pucusana, dentro de las cuales correspondía diversas características de validación: Flotabilidad del ASV con la carga total (electrónica, propulsores, plataforma, sensores y ROV) Impermeabilidad de los cascos. Funcionamiento del sistema de suspensión. Comunicación inalámbrica para monitoreo desde una estación remota. Niveles de velocidad y tiempo de vida de la batería. Para la ejecución de estas pruebas, se contó con una base móvil para el transporte del ASV y poder realizar un adecuado despliegue desde la orilla del muelle, de tal forma que no se generen daños por golpes al ASV.
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