MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 38 Finalmente, en la Figura 6, se muestra el sistema de giro de las ruedas, tanto delanteras como traseras, el cual es accionado por el mecanismo de Ackerman doble. Este permite que el vehículo realice giros precisos y controlados, facilitando su navegación en las galerías mineras subterráneas. Diseño electrónico La arquitectura de hardware se divide en cinco módulos principales, manteniendo la estructura del sistema, tal como se muestra en la Figura 7. Un módulo principal representando al vehículo todoterreno, un módulo de navegación autónoma, una plataforma multisensorial para inspección y digitalización, un módulo de comunicación inalámbrica y una serie de nodos extensores para establecer la red inalámbrica. A continuación se presenta una explicación detallada de cada módulo. 1) Módulo mecánico de robot todoterreno: la plataforma móvil de la solución cumple la tarea de permitir el desplazamiento por el interior de los túneles y galerías. Para esta tarea emplea un total de seis motores para tracción y uno para la dirección del vehículo. Adicionalmente, contiene luces neblineras de alta luminosidad (6,000 lúmenes) y cámaras que permiten detectar y transmitir video del entorno hacia la estación de control remota a través del computador principal que integra el vehículo. Contiene una batería de 48V que le garantiza una autonomía desplazándose por un periodo de 2 horas. 2) Módulo de navegación autónoma: el segundo módulo extiende al vehículo otorgando la capacidad de navegar de forma autónoma. Para este fin contiene un sensor LiDAR para detectar y analizar el entorno del robot y un computador con unidad de procesamiento gráfica (GPU) de 200 Tera operaciones por segundo (TOPS), el cual permite procesar y analizar la nube de puntos para determinar por donde puede el robot desplazarse de forma segura y planificar la ruta con estos datos. Este componente se comunica con la plataforma móvil para indicarle los movimientos que debe realizar, analizando constantemente la posición del vehículo y corrigiendo el desplazamiento para garantizar que se mantenga Figura 10. Diagrama de bloques de algoritmos de navegación autónoma. Figura 11. Etapas del algoritmo de navegación autónoma en ambientes subterráneos.
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