MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero MINERÍA / ABRIL 2024 / EDICIÓN 559 39 en la ruta establecida. El módulo de autonomía contiene su propia fuente de energía con el fin de no afectar la autonomía total del vehículo. 3) Módulo de escaneo y digitalización: el tercer módulo considerado contiene una plataforma multisensorial con un LiDAR de 360° x 59°, el cual puede capturar un total de 200,000 puntos por segundo a una precisión de 2 cm, una cámara RGB 4K de baja luminosidad, una cámara térmica y sensor inercial. Estos sensores se conectan a la computadora principal donde los datos se almacenan para realizar la reconstrucción tridimensional y digitalización de forma posterior a la inspección. 4) Módulo de comunicación inalámbrica: este es un sistema de comunicación de doble frecuencia (WiFi y LoRA) garantizando la posibilidad de transmitir video y nube de puntos por un canal de alta frecuencia (2.4 GHz) y datos respecto al estado y ubicación del robot por un canal de baja frecuencia (169 MHz) hasta 1 km. Este módulo establece una comunicación inalámbrica con los nodos extensores, los cuales el robot va dejando en su recorrido. 5) Nodo extensor: el vehículo contiene una serie de nodos extensores, los cuales se van dejando a lo largo de su recorrido para establecer una malla de comunicación inalámbrica que garantiza la transmisión de datos desde el robot hacia la estación base de control sin necesidad de un cableado previo. Para ello, los nodos extensores cuentan con los componentes de comunicación WiFi y LoRa, así como una batería de litio propia garantizando su operación por un periodo máximo de 10 horas. Sistema de comunicación inalámbrica En el contexto de las galerías mineras subterráneas, se encuentran limitaciones para la implementación de sistemas de comunicación cableados debido a la presencia de curvas y bifurcaciones, lo que aumenta el riesgo de que los cables se enreden o queden atrapados. Por esta razón, se opta por utilizar un sistema de comunicación inalámbrica que brinde libertad de navegación en todo tipo de túneles subterráneos. Sin embargo, es importante destacar que la comunicación inalámbrica está sujeta a la línea de vista directa, ya que las señales inalámbricas no pueden penetrar el macizo rocoso. Ante esta situación, se decide implementar nodos de comunicación estratégicamente ubicados, consideFigura 12. Robot todoterreno para digitalización de galerías subterráneas ensamblado. Figura 13. Robot de inspección y digitalización en mina modelo.
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