MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero EDICIÓN 588 / SEPTIEMBRE 2026 15 Por: Alem Huayta Uribe, Charly Cueva Ricse y Diego Cajachagua Guerreros, Universidad Continental. energy modeling, and analysis of sampling time accuracy. Simulations demonstrated stable energy consumption (62 Wh/h), with power consumption concentrated in movement (50%), sensing, and manipulation, while maintaining a mean SLAM localization error of 3.82 cm. Sampling times ranging from 8.4 to 18.5 seconds per event were also recorded, depending on the structural complexity and optical conditions of the environment. Multispectral perception enabled the identification of geologically relevant areas through thermal and spectral contrasts, improving sampling efficiency. Resumen El presente estudio técnico detalla el desarrollo integral de un sistema robótico autónomo especializado en exploración y muestreo geológico en minas subterráneas, diseñado para operar en entornos carentes de señal GPS y bajo condiciones ambientales adversas. La solución propuesta incorpora navegación basada en algoritmos SLAM, percepción multiespectral (RGB+IR), manipulación robótica articulada y un sistema de retorno automático, todo articulado sobre una arquitectura embebida de alta eficiencia. La validación se estructuró en cuatro fases secuenciales: planificación de trayectorias autónomas, simulación funcional en escenarios subterráneos, modelado energético por subsistemas y análisis de precisión en los tiempos de muestreo. Las simulaciones demostraron una operación energéticamente estable (62 Wh/h), con distribución del consumo concentrada en tracción (50%), sensado y manipulación, manteniendo un error medio de localización SLAM de 3.82 cm. Asimismo, se registraron tiempos de muestreo entre 8.4 y 18.5 s por evento, determinados por la complejidad estructural y condiciones ópticas del entorno. La percepción multiespectral permitió discriminar zonas geológicamente relevantes mediante contrastes térmicos y espectrales, incrementando la eficacia en la toma de muestras. En conjunto, el prototipo representa una herramienta avanzada para operaciones autónomas en minería subterránea, al conjugar precisión operativa, autonomía energética y navegación inteligente adaptativa, con potencial de escalabilidad para misiones de reconocimiento geotécnico y monitoreo en espacios confinados o de difícil acceso.
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