MINERÍA la mejor puerta de acceso al sector minero EDICIÓN 588 / SEPTIEMBRE 2026 32 cilitando una respuesta autónoma precisa por parte del sistema. Esta etapa final del procesamiento visual evidencia la capacidad del sistema robótico no solo para detectar zonas relevantes, sino también para delimitar puntos de intervención concretos, garantizando una operación selectiva, sistemática y eficiente. En sistemas robóticos autónomos desplegados en entornos subterráneos sin infraestructura de posicionamiento global (GPS), la planificación de rutas seguras y eficientes, así como la activación de protocolos de retorno automático, son componentes esenciales para garantizar la autonomía operativa, la integridad de los datos recolectados y la seguridad del sistema. Ambos procesos requieren integración sinérgica entre percepción del entorno, análisis topológico, gestión energética y toma de decisiones en tiempo real. En cuanto a la planificación de rutas mediante el algoritmo A*, la Figura 17 muestra la implementación del algoritmo de planificación A* (A-star) sobre un mapa binario del entorno subterráneo, en el que las zonas blancas representan áreas transitables y las zonas negras corresponden a obstáculos o regiones no accesibles. A partir de un punto inicial ubicado en la esquina inferior izquierda del mapa, el algoritmo trazó rutas hacia los centroides de las zonas de muestreo previamente identificadas, visualizados como puntos verdes. Este método de planificación garantiza un desplazamiento autónomo libre de colisiones, evaluando continuamente el costo heurístico de cada trayecto para seleccionar rutas óptimas en función de la topología del entorno. En escenarios subterráneos donde la visibilidad es limitada y la geometría es irregular, el uso de A* proporciona una solución robusta y replicable, asegurando la cobertura de zonas de interés sin comprometer la eficiencia operativa. Respecto a la activación del protocolo de retorno automático, como complemento a la planificación de rutas, el sistema incorpora un protocolo de retorno cuya finalidad es asegurar que el robot regrese a su base ante situaciones críticas o tras completar la misión, garantizando la preservación del hardware, la integridad de los datos recolectados y la continuidad operativa del sistema. Durante las 30 simulaciones realizadas, se evaluaron las causas de activación de este protocolo, con los siguientes resultados: Retorno normal (66.7%): en 20 ejecuciones, el robot retornó al punto de origen de manera programada al finalizar su misión, lo que indica una planificación eficiente y un funcionamiento estable del sistema. Batería baja (16.7%): en cinco casos, el retorno fue activado tras la detección de niveles energéticos críticos. Esta respuesta valida la efectividad del subsistema de monitoreo energético, evitando que el sistema quede inoperativo en zonas remotas. Pérdida de señal (16.7%): en otros cinco eventos, la pérdida de comunicación remota activó el retorno. Este comportamiento sugiere que, aunque el sistema responde adecuadamente, se requiere fortalecer la robustez del canal de comunicación, especialmente en entornos con geometrías complejas o interferencia electromagnética. Figura 16. Cálculo de centroides en zonas de muestreo.
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